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      中文 en
      導航技術
      導航技術
      導航技術是AGV領域核心技術模塊之一,作為機器人的眼睛,該技術經過近一個世紀的發展,經歷了從有軌到無軌到智能的發展過程,由于該技術在無人導引機器人中重要地位,因此有著“導航技術的演變史亦是AGV技術的發展史”一說。
      激光導航
      測距導航
      紋理導航
      復合導航
      自然導航
      二維碼導航
      磁釘導航
      磁帶/條導航
      激光導航
      激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝激光反射板,AGV通過發射激光束,同時采集由反射板反射的激光束,來確定其當前的位置和方向,并通過連續的三角幾何運算來實現AGV 的導航。
      目前激光導航技術已經成為國內外AGV 廠商的主流方案,由于其定位精度高、線路變更靈活、導航技術成熟等等因素導致激光導航已經普及。
      二維碼導航AGV小車
      二維碼導航AGV小車
      優點
      ? AGV 定位精確。
      ? 地面無需其他定位設施。
      ? 行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種現場環境。
      ? 它是目前國內外許多AGV 生產廠家優先采用的先進導航方式。
      ? 技術高大上。
      缺點
      ? 成本高,對環境要求較相對苛刻(外界光線,地面要求,能見度要求等)。
      ? 激光導航設備價格高。
      ? 激光導航設備適用于無遮擋環境。
      ? 反光板成本高。

      測距導航
      該導航技術主要應用于激光二位掃描儀對其周圍環境進行掃描測量,獲取測量數據然后結合導航算法實現AGV導航。
      二維碼導航AGV小車
      二維碼導航AGV小車
      優點
      ? 遠距離測量,在無反光板和反射率低的情況下能測量較遠的距離;
      ? 有同步輸入端,可多個傳感器同步測量;
      ? 測量范圍廣,響應時間短;
      缺點
      ? 檢測的最小距離太大;
      ? 紅外線測距儀受環境的干擾較大,對于近似黑體、透明的物體無法檢測距離,只適合短距離傳播;
      ? 有其他遮擋物的時候無法正常工作,需要每個房間、走廊安裝接收天線,鋪設導軌,造價比較高;
      紋理導航
      視覺紋理導航,亦稱Visual SLAM導航,通過自動導引車車載視覺傳感器獲取運行區域周的圖像信息來實現導航的方法。視覺導航是怡豐機器人研發的以地面紋理為特征信息的視覺導航AGV。
      硬件上需要視覺工控機、下視攝像頭、補光燈和遮光罩等來支持該種導航方式的實現,可利用豐富的地面紋理信息,并基于相位相關法計算兩圖間的位移和旋轉,再通過積分來獲取當前位置。
      該方式通過移動機器人在移動過程中攝像頭拍攝地面紋理進行自動建圖,再將在運行過程中獲取的地面紋理信息,與自建地圖中的紋理圖像進行配準對比,以此估計移動機器人當前位姿,實現移動機器人的定位。
      二維碼導航AGV小車
      二維碼導航AGV小車
      優點
      ? 與二維碼對比:無需鋪設標記物,保持地面清潔。
      ? 與激光SLAM對比:已有下對環境要求較相當苛刻。
      缺點
      ? 采集紋理庫,工作量大。
      ? 與二維碼導航暫不融合。
      ? 技術還在完善,暫不廣泛推廣。
      復合導航
      復合導航指應用兩種或兩種以上導引(或導航)方式實現自動導引車運行的方法。如激光導航與磁釘導引的組合,利用激光導航為主要導航方案,在激光反射效果不佳或被障礙物遮攔的地方使用磁釘導引用于輔助定位。
      激光導航與磁釘導航組合應用,在定位精度要求較高的站臺位置使用磁釘導航,增加AGV定位的穩定性。
      復合導航是為了使AGV適應各種使用場景常見的導航方式,也將越來越廣泛應用在各種AGV上。
      導航AGV小車
      導航AGV小車
      導航AGV小車
      優點
      缺點
      自然導航
      自然導航(激光SLAM)也是激光導航的一種,也是通過激光傳感器感知周圍環境,不同的是激光導航(反射板)的定位標志為反射板或反光柱,而自然導航可以定位標志物可以為工作環境中的墻面等信息,不需要依賴反射板。相比于傳統的激光導航,自然導航的施工成本與周期都較低,缺點就是對環境要求較高,環境變化率對導航魯棒性影響較大。
      導航AGV小車
      導航AGV小車
      優點
      缺點
      二維碼導航
      二維碼導引與磁釘導引形態是相似的,二維碼導引是通過在AGV底部安裝二維碼掃描儀,AGV行走過程中,掃描儀會掃描地面上粘貼的二維碼,軌跡及位置信息存儲在二維碼標簽中,按照行列排布在地表,AGV通過讀寫模塊獲取標簽信息,實現AGV的輔助定位和軌跡跟蹤。
      導航AGV小車
      導航AGV小車
      優點
      ? 成本低、技術成熟可靠。
      ? 導航的隱秘性好、美觀性強,也就是說磁釘預埋打孔填埋在地面下,整個工廠地面以上沒有其他導航輔助設備。
      ? 磁釘抗干擾強,抗磨損性強,抗酸堿、油污等影響。
      ? 適用戶外、室內、下雨等等。
      缺點
      ? AGV 導航地面需滿足技術要求,即AGV 導航路線內不能有其他磁性物質存在;AGV 導航線路不能有消磁、抗磁物質,影響AGV 磁釘磁性。
      ? AGV 磁釘導航線路一次鋪設,后續修改線路必須執行二次作業,對比激光導航技術,磁釘導航對于后期修改線路增加成本和施工時間。
      ? AGV 磁釘導航施工會對地面進行一定的破壞功能,即在地面開孔,然后回填,對施工技術要求嚴格,才能恢復原地面美觀要求。
      磁釘導航
      磁帶/條導航被認為是一項非常成熟的技術,主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差,從而實現車輛的控制及導航。磁條導航具有很高的測量精度及良好的重復性,磁導航不易受光線變化等的影響,在運行過程中,磁傳感系統具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設好后,維護費用非常低,使用壽命長,且增設、變更路徑較容易。
      導航AGV小車
      導航AGV小車
      優點
      ? 成本低、技術成熟可靠。
      ? 導航的隱秘性好、美觀性強,也就是說磁釘預埋打孔填埋在地面下,整個工廠地面以上沒有其他導航輔助設備。
      ? 磁釘抗干擾強,抗磨損性強,抗酸堿、油污等影響。
      ? 適用戶外、室內、下雨等等。
      缺點
      ? AGV 導航地面需滿足技術要求,即AGV 導航路線內不能有其他磁性物質存在;AGV 導航線路不能有消磁、抗磁物質,影響AGV 磁釘磁性。
      ? AGV 磁釘導航線路一次鋪設,后續修改線路必須執行二次作業,對比激光導航技術,磁釘導航對于后期修改線路增加成本和施工時間。
      ? AGV磁釘導航在打磁釘時,會對地面進行破壞,即在地面開孔,然后回填,對施工技術要求嚴格,才能恢復原地面美觀要求。
      磁帶/條導航
      磁帶/條導航被認為是一項非常成熟的技術,主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差,從而實現車輛的控制及導航。磁條導航具有很高的測量精度及良好的重復性,磁導航不易受光線變化等的影響,在運行過程中,磁傳感系統具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設好后,維護費用非常低,使用壽命長,且增設、變更路徑較容易。
      導航AGV小車
      導航AGV小車
      優點
      ? 成本低、技術成熟可靠。
      導航的隱秘性好、美觀性強,也就是說磁釘預埋打孔填埋在地面下,整個工廠地面以上沒有其他導航輔助設備。
      ? 磁釘抗干擾強,抗磨損性強,抗酸堿、油污等影響。
      ? 適用戶外、室內等等。

      缺點
      ? 需要額外設備產生電磁信號。
      ? 需要其他傳感器實現站點定位功能。
      ? AGV 電磁導航線路一次鋪設,后續修改線路必須執行二次作業,對比激光導航技術,電磁導航對于后期修改線路增加成本和施工時間。
      ? AGV 磁釘導航施工會對地面進行一定的破壞功能,即在地面開槽,然后回填,對施工技術要求嚴格,才能恢復原地面美觀要求。
      ? 導航技術不高大上。
      欧美五月丁香六月综合合

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